除了我们生活的人界，还有另外五个处于不同空间的世界，分别为：天界、修罗界、灵兽界、饿鬼界、地狱界。本来每个世界都有自己的边界和次序，但每隔一万年，六界之间的空间屏障就会消失一次。在重新形成屏障之前，六界生物便会跨界穿行。
一万年前斩杀魔界魔人，拯救苍生的修罗界修罗王，在一次转世后获知，自己前世竟是被一个自己视为蝼蚁、死敌的魔人所救，从此彻悟了善恶因果，决定不再杀戮。
一万年后，转世为一个人界普通大学生的修罗王，面临即将再次降临的地狱魔人，是否会选择觉醒，再次提刀应战呢？
修罗王无意间从万年冰封中救出了一万年前杀死自己前世的魔人冰女，冰女已经失去记忆，变成孩童，把救出自己的修罗王当做亲人，面对这个随时可能恢复记忆的女魔头，修罗王又该如何选择呢？
从胁迫灵能力者生死决斗牟取暴利，到无头人工厂掠取修罗界生命之源，这些恶行都指向了一个人类组织——天目会！
也许，比地狱的魔族更狰狞可怖的，是人界的人类...